Momento de inercia de una masa respecto a un punto 0, lugar donde se cortan los tres ejes perpendiculares de coordenadas
En la figura siguiente puedes ver los tres ejes de coordenadas y una masa m:
La distancia r entre la masa m y el punto O donde se cortan los tres ejes es una hipotenusa en el espacio que según lo estudiado en Matemáticas sabemos que
Podemos decir que el momento de Inercia de la masa m respecto al punto O podemos escribir:
¿Cuál sería el momento de Inercia de dicha masa respecto al eje x?
Es muy sencillo, trazamos una perpendicular desde la masa hasta el eje x tal como lo vemos en la figura siguiente:
Vemos que la distancia rx es la hipotenusa de catetos y y z por lo que escribimos:
Ahora calculamos el momento de Inercia de la misma masa respecto al eje y:
La distancia ry es la hipotenusa de catetos x y z por lo que escribimos:
Nos falta calcular el momento de Inercia de la masa m con respecto al eje z:
Dibujamos la figura siguiente:
Vemos que la distancia rz es la hipotenusa de catetos y y x por lo que escribimos:
Hemos obtenido las siguientes ecuaciones:
Las sumamos teniendo en cuenta los primeros y terceros términos que al mismo tiempo quitamos paréntesis:
Sacando factor común a 2m: 
Sabemos de (I) que 
es igual a IO lo que nos permite escribir:
Esta fórmula nos puede ser muy útil en la resolución de algunos problemas:
